Der Ort Prillwitz wurde als „Priulbitz“ gemeinsam mit Hohenzieritz und weiteren Dörfern im Jahre 1170 in einer Schenkungsurkunde des Fürsten Kasimir von Pommern an das Bistum Havelberg erstmals urkundlich erwähnt (Details im Beitrag zu Hohenzieritz). Bedingung war die Errichtung eines Klosters, da die Christianisierung des Gebietes, das durch Slawen besiedelt war, abgeschlossen werden sollte. Der Ortsname leitet sich wohl vom Namen “Prilub” (der Liebe) eines Slawenfürsten ab, der in der Nähe der Lieps seine Holzburg hatte. Etwa 1240 verschwanden die Slawen und mit ihnen auch die Burg aus der Region. 1274 belehnte Fürst Nikolaus von Werle die Brüder Bernhard und Heinrich von Peccatel mit den Gütern Prillwitz, Hohenzieritz und Zippelow. Im 13. Jahrhundert ließen diese eine Burg auf einem 12 m hohen Burghügel erbauen, der zuvor vermutlich Teil der slawischen Wallanlage war. Das typische Angerdorf wird zwischen 1320 und 1457 immer wieder als „Städeken Prilevitz“ erwähnt und hatte demnach vermutlich eine große Bedeutung in der Region. Im Folgenden werden als Besitzer u.a. die Familien von Heydebreck, von Blankenburg, von Behr, von Fink, von Holzendorf, von Hacke und von Stolz erwähnt. Mitte des 17. Jahrhunderts wurde die Familie von Gamm Besitzer des Gutes. Zwischen 1680 und 1706 wurde das heute noch existierende Herrenhaus als Putzbau mit Krüppelwalmdach erbaut.

1882 übernahm der Erbgroßherzog (später Großherzog) Adolf Friedrich V. die Bewirtschaftung des Gutes Prillwitz und dessen Vorwerk Ehrenhof. Sein Vater, Großherzog Friedrich Wilhelm (II.), ließ für ihn von 1887–1889 ein Jagdschloss („Liepser Schlösschen“) neben dem alten Herrenhaus errichten. Zwischen 1905 und 1918 wurden die beiden Verwalter Fritz Engholm und Alfred Prütz angegeben. Nach der Auflösung des Kabinettsamtes 1918 gingen die Güter (auch Hohenzieritz und Zippelow) in den Privatbesitz von Elisabeth, Großherzogin von Mecklenburg-Strelitz und Witwe von Großherzog Adolph Friedrich V., über. Ab 1926 wird als Gutsvorsteher Inspektor Wilhelm Brunn genannt. Prillwitz scheint der bevorzugte Aufenthaltsort von Elisabeth gewesen zu sein, da sie bis zu ihrem Tod 1933 dort verweilte. Nach dem Tod von Elisabeth, wurde Tochter Marie, Prinzessin zur Lippe, die Erbin von Prillwitz. 1934 verkaufte diese Prillwitz und Ehrenhof an Georg Baron von Taube. Der Kauf umfasste auch das alte Herrenhaus sowie das Jagdschloss. Nutzer des Schlosses waren zwischen 1935 und 1940 Stefan Baron Le Fort und anschließend Prinz Heinrich Reuß mit Familie sowie ein Herr Richter (Direktor Fa. Schenker & Co Berlin). 1937 wird Prillwitz Teil der Gemeinde Zippelow (Details siehe politisch-administrative Entwicklung). Baron von Taube bewirtschaftete das Gut bis zur Bodenreform 1945 ohne Pächter.